(株)ジェイエス・ロボティクス｜てんとう虫ロボット情報！|

●ステップ５：８ｃｍ以上カーブする場合、カーブする側の歯ブラシより前の（短いネジ）を少しネジを緩めます。
●ステップ６：極端にカーブする場合、左右のブラシの後ろのネジの先端が振動板から出ている量を同じか確認します。
●ステップ７：ステップ４まで戻り、カーブの量が少なくなるように前のネジを調整します。

この方法を繰り返して行きます。

注意点としては、輪ゴムをかけることが重要です。　さらに、ネジをあまり硬く締め付けてしまうと、左右に曲がることが出来なくなりますので、ほどほどに締めます。

初めて調整する時は、30分くらい調整に時間がかかるかもしれません。

ロボットの動き方と、ネジの締め具合でロボットの動きを観察して調整をしてみてください。

また、チエックを行いやすいように、てんとう虫ロボット用の調整シート(PDF) を作りましたので、ご利用ください。

色々な特性がありますよ！　

調整シートを使った例

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Q9.ライントレースをうまくするには、どうしたらいいですか？

ライントレースをするためのコースを作るときに２つの点に注意してください。

●１：線の幅を4mm ～ 6mm　程度にしてください。　中央のセンサーが２つとも黒を認識すると停止するようにプログラムされていますので、線の幅が1cm以上あるとてんとう虫ロボットは動きません。
●２：てんとう虫ロボットは急カーブが出来ませんので、半径が10cm程度のカーブで曲がるようにしてください。

ライントレースを行うためのてんとう虫の調整も大事です。

● 右回転、左回転が出来るように調整します。　そのためには、振動板を固定しているネジを出来るだけゆるくしておきます。

● 硬く閉めると、左右のブラシを別々に振動させても、全体が振動してしまうことになり、前進しか出来なくなってしまいます。

●内蔵プログラムの1番で、左回転をさせ、内蔵プログラムの2番で右回転をさせ、その回転する量を同じくらいに調整します。

●線の色や紙の反射にあわせて、センサーの調整を行ってください。

ライントレース用のサンプルコースはこちらからダウンロードできます。　...... (PDF)

各種のサンプルはこちらからダウンロードできます。　......　　(Link)

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Q10.銀色の振動板が緩んでしまいます、どうしたらいいですか？

銀色の振動板はアルミニウムで出来ていて、それを締めているネジはアルミニウムよりも硬い鉄で出来ています。
そのため、振動を続けているとアルミニウムが削れてしまい、緩みやすくなります。　そんな時は、短く切ったゴム管などで抑えてやると少し直すことが出来ます。
ただし、あまりにもスカスカになってしまった場合は、交換する必要があります。
現在、交換部品だけの購入も可能に出来るように準備をしています。

ゴム管で抑えている例

釣具用のゴム管

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Q11.M-codeで、センサやスイッチの値を変数Aに入れるとどうなりますか？

変数とは、数字を入れておく箱のようなものです。センサやスイッチの状態は数字として変数Aに入れて使います。

センサS1〜S4では、黒が見えているときに0、白が見えているときに1の値が変数Aに入ります。スイッチでは、何も押されていないときに0、PGMだけ押されているときに1、RUNだけ押されているときに2、PGMとRUNが両方押されているときに3の値が変数Aに入ります。

センサやスイッチの値は、元の変数Aの値に関係なく上書きされます。例えば、白が見えているセンサの値を変数Aに入れた後に次の白が見えているセンサの値を変数Aに入れた場合、1+1=2ではなく、ただの1になります。4つのセンサの値を使いたいときは、センサの値を一つづつ使って下さい。

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Q12.M-codeで、PUSHとPOPは何回までできますか？

PUSHとPOPは4階層まで可能です。4階層の途中でPOP、PUSHは何回しても問題ありません。

PUSHを5階層以上したり、PUSHした階層数以上にPOPしても、虫ロボットがエラーで止まることはありませんが、変数Bには正しくない値が入ります。